Choreonoid  1.1
公開メンバ関数 | 全メンバ一覧
cnoid::ForwardDynamicsABM クラス

#include <ForwardDynamicsABM.h>

cnoid::ForwardDynamicsABM の継承関係図
cnoid::ForwardDynamics

公開メンバ関数

 ForwardDynamicsABM (BodyPtr body)
 
 ~ForwardDynamicsABM ()
 
virtual void initialize ()
 
virtual void calcNextState ()
 
- 基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承公開メンバ関数
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW ForwardDynamics (BodyPtr body)
 
virtual ~ForwardDynamics ()
 
void setGravityAcceleration (const Vector3 &g)
 
void setEulerMethod ()
 
void setRungeKuttaMethod ()
 
void setTimeStep (double timeStep)
 
void enableSensors (bool on)
 

その他の継承メンバ

- 基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開型
enum  { EULER_METHOD, RUNGEKUTTA_METHOD }
 
- 基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開メンバ関数
virtual void initializeSensors ()
 
virtual void updateSensorsFinal ()
 
- 基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承静的限定公開メンバ関数
static void SE3exp (Vector3 &out_p, Matrix3 &out_R, const Vector3 &p0, const Matrix3 &R0, const Vector3 &w, const Vector3 &vo, double dt)
 update position/orientation using spatial velocity [詳解]
 
- 基底クラス cnoid::ForwardDynamics に属する継承限定公開変数類
BodyPtr body
 
Vector3 g
 
double timeStep
 
bool sensorsEnabled
 
enum cnoid::ForwardDynamics:: { ... }  integrationMode
 

詳解

Forward dynamics calculation using Featherstone's Articulated Body Method (ABM)

構築子と解体子

ForwardDynamicsABM::ForwardDynamicsABM ( BodyPtr  body)
ForwardDynamicsABM::~ForwardDynamicsABM ( )

関数詳解

void ForwardDynamicsABM::calcNextState ( )
virtual

cnoid::ForwardDynamicsを実装しています。

void ForwardDynamicsABM::initialize ( void  )
virtual

cnoid::ForwardDynamicsを実装しています。


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